2019.09.15(日) ETロボコン中四国大会

ETロボコン中四国地区大会

2019年9月15日(日)、私たちは、本番の日を迎えました。今年のETロボコンの中四国地区大会には、SLPから4名が出場しました。大会は、広島県福山市の福山大学宮地茂記念館で行われました。

ETロボコンは、組込みシステム分野における技術教育・人材育成をテーマとしたETソフトウェアデザインロボットコンテストです。日本の産業競争力に欠くことのできない重要な「組込みシステム」分野における技術教育をテーマに、決められた走行体で指定コースを自律走行する競技です。同一のハードウェア (LEGO Mindstorms™) に、UML等で分析・設計したソフトウェアを搭載し競うコンテストです。

オープン参加型で産学官連携協力により開催され、今年 (2019年) で通算18回目の開催です。

試走

最終試走は、走行体を本番のコースで走らせ、チェックを行う最後の機会です。ゴールラインの通過を見届ける予定でしたが、安定したスタートができないというトラブルが発生しました。具体的には、スタート後にバランスを崩してしまうというものです。スタートのトラブルは、想定していなかったため、かなり焦りました。走行体の様子を動画で撮影し、原因究明を急ぎました。残念なことに、試走中に解決策を見つけ出すことはできず、その後の控室で、規約とプログラムを何度も確認しました。

本番

コースは、L・Rコースの二つに分かれており、2チームずつ順に出場します。 LコースとRコースは、左右対称のコースとなっています。今年度は、L・Rコースのうち、タイムの早い方が記録として採用されます。

ゴールライン通過後、各コースでは難所が用意されています。 Lコースでは、完走後に、シーソーとガレージインを行います。 Rコースでは、完走後に、ルックアップゲートとガレージインを行います。私たちは、コースを直線・曲線・難所の三つの区間に分け、対策を行ってきました。

本番は、ゼッケンをつけたメンバーのみが、ピットへ立ち入ることができます。そのうち襷を持った2名が競技フィールド内へ立ち入ることが可能です。 1名が走行体をスタート位置に設置、1名が競技フィールド内の操作台から、リモートスタートの信号を送信します。

1走目、私たちは、Lコースからのスタートでした。当初の予定では、1走目で確実なゴールを狙い、2走目でより速いタイムを目指す予定でした。しかし、シーソーへの対策が不十分であったことに加え、試走で安定した走りができなかったことから、上手くいかなかった場合を想定し、走行体の様子を見て、2走目に繋げることを考えました。

1走目のカウントダウンに合わせ、リモートスタートに成功しました。スタートの直後は安定したように見えました。しかし、すぐにバランスを崩してコースアウトしてしまい、結果は、リタイアとなってしまいました。

2走目までの間に、控室で話し合いと改良を行いました。結果、2走目では、安定させるため、速度を落とすことにしました。 2走目のカウントダウンの合図に合わせ、リモートスタートの合図を送ります。残念ながら、1走目と同様に、スタート時にバランスを崩し転倒してしまいました。しかし、幸運にも、今回の転倒は、リスタートラインの手前で発生しました。そのため、タイムの計測は続いているものの、再スタートを行うことができました。

再スタートの後、第一ゲート、第二ゲートを通過し、最終的に、ゴールラインを通過することができました。その後のルックアップゲートでは、ダブルまではクリアすることができたものの、距離が足らず、トリプルのクリア判定は得られませんでした。それから、車体がコースから逸れてしまい、ガレージインのクリアはできませんでした。難所の攻略は不完全だったものの、ゴールラインは通過したため、完走賞を貰うことができました。